Na paisagem da vila destaca-se o Castelo, uma fortificação de origem Muçulmana edificada a partir do século VIII e classificado como Monumento Nacional.
A região de Palmela apresenta evidências de ocupação humana desde o Neolítico superior. Ao longo dos séculos, este território foi considerado estratégico por diversos povos, tais como os celtas, os romanos e os árabes.
Afonso Henriques, o primeiro rei de Portugal, conquistou Palmela aos Mouros em 1147.