Le château se détache nettement du panorama de la ville. Il s’agit d’une fortification d’origine musulmane édifiée à partir du VIIIe siècle et classée Monument national.
La région de Palmela présente des preuves d’occupation humaine depuis le Néolithique supérieur. Au long des siècles, ce territoire a été considéré comme stratégique par des populations diverses, comme les Celtes, les Romains et les Arabes.
Afonso Henriques, le premier roi du Portugal, a conquis Palmela aux Maures en 1147.